書接上文，濮城會商，齊衛不歡而散，還朝後各自整軍被戰，由於時處隆冬臘月，不利於行軍，因是兩軍劍拔弩張，然卻隱而不發，只待熬過了凜冬酷寒！
公元前666年，春末三月，天氣回暖，齊公姜小白隨即親領三萬大軍伐衛，司馬王子成父職其副將，左相鮑叔牙是為參軍。
不數日，齊軍踏入衛境，因之衛軍盡被調往朝歌拱衛都城，齊軍所過之處皆無抵抗，由是得以望風披靡，直逼衛都朝歌。
如是三日後，齊軍行抵朝歌郊野，齊公姜小白隨即遣使向衛下達戰書，進而下令落營休整。
司馬王子成父受命置事，其人深諳立營之法，按八宮陰陽數置之。營居陽卦之上，以九為法；陰卦之上，以六為法。營門向陽以受生氣，不飲死水，不處死地，不居地柱，不居地獄，不居天灶，不居龍首。中軍大帳居九天之上，頓泊玉帳。已之下類此推之，旗鼓居蓬星，士卒居明堂，伏兵居大陰，軍門居天門，小將居地戶，斬殺居天獄，軍糧居天牢，治罪居天庭，軍器居華蓋。
費時半日，紮營落停，至夜間，君臣三人會聚中軍大帳，齊公姜小白當先表彰司馬王子成父道：“司馬將才，紮營直如佈陣，衛軍想要趁虛偷營，可謂痴心妄想，寡人可得安睡矣！”
司馬王子成父緊言謙語道：“君上謬獎矣，職屬份內之事，理當用心！”
齊公姜小白並左相鮑叔牙聞言相視一陣喜笑，緊而齊公姜小白問道：“我今兵臨朝歌城下，二位可有良策破城！”
左相鮑叔牙隨之獻言道：“朝歌百年古城，城防堅固，攻之難下，臣意約敵陣戰！”
齊公姜小白麵漏憂色道：“如此最好，只恐衛軍據城而守，不出與我交戰，似此該當如何？”
左相鮑叔牙坦然笑道：“似此亦無妨，其若不出，我可祭出天子詔書，召聚諸侯聯軍勤王，待到彼時聯軍會師，朝歌旦夕可破，君上又有何慮焉？”
齊公姜小白麵漏欣慰之色，轉而言道：“相邦萬全之策，寡人受教！然衛軍與我勢均力敵，與其陣戰，我軍勝數可有幾分？”
司馬王子成父隨言開口道：“其若膽敢出戰，我軍必勝，臣必教其一敗塗地！”
齊公姜小白笑道：“司馬將以何法破敵？”
司馬王子成父篤定接言道：“來日陣戰，必以車戰為主，戰車所倚者，戰騎也，可使陷騎之法損其戰騎，令其戰車喪失戰力，進而在我戰車碾壓下，衛軍必敗！”
齊公姜小白不解道：“何謂陷騎之法？”
司馬王子成父釋言道：“衛騎出戰，不容鬥敵，伺其所行之道，製為陷騎之具，勿令賊知。然後示之以弱，以誘其必來；啖之以利，以致其必至。使其墮我之圈圜而不自知，入我之陷阱而不可脫！”
左相鮑叔牙急而問道：“陷落之具，非瞬息可成，製作之艱，非頃刻可辦，戰在眼前，司馬何處變來？”
司馬王子城父悠然道：“行軍路上，已命軍匠製得，現已使人提取，前去施制陷阱矣！”
見其如此自信滿滿，齊公姜小白並左相鮑叔牙競相提前恭賀大勝。
破敵計定，君臣三人隨之分頭行事，齊公姜小白領隊巡營慰軍，左相鮑叔牙操持糧草排程，司馬王子成父則前去監製陷阱。
其所制陷阱約有六種，一曰伏槍：謂用火煉竹槍斜埋成列，卻於槍頭所到處掘地成窟，長一尺五寸、闊半之，用竹一尺八寸埋在內。次以竹圈挽槍著地，覆以草茨，不令知見。複用挽槍竹圈從窟內系提頭索，別曳於槍頭所指處一丈許。二曰絆索：謂用麻索各長五丈已下，兩頭及中間各長一丈，用木樁系索，釘之於地。用青竹竿五條撐索腰，控低著地，扣以機結木鉤，如獵之制。三曰馬拖：謂用竹削成筋火，其長數倍於筋，其錐甚銳，用以簪地；其尾則用熱湯煮過，令槌碎和麻，各以成索；索尾又安扣頭，扣轉於竹片之上；仍將槍桿曳索於竹片之首。四曰馬筒：用掘地成阱，深一尺、闊三寸，內建攢錐。五曰青阱。謂於麻麥草芥之地掘而成阱，不拘廣狹，上以蘆蓆、箬盤、竹蓆之屬覆之，而掩以麻麥草芥，隨其物之類色。六曰白阱。謂以塵沙、土石之地掘而成阱，不拘廣狹，上以蘆蓆、竹列之屬覆之，而掩以塵土、沙石，隨其地之顏色。
司馬王子成父來至施制陷阱處巡視，對諸陷阱一一進行檢查，以免出現差錯，至天將亮，方才領眾隱退。
周曆三月甲寅日，齊公姜小白親領大軍城下叫戰，城上衛公姬朔見狀，即教眾臣獻奏退敵之策，而見城下齊軍聲勢浩大，眾皆言日據城死守。
王子姬綏聞罷，出而譏笑道：“眾卿何能如此膽小怯戰耶？殊不知今日避戰，他日戰而不能！今日兩軍勢均力敵，若不能將其擊退，其必召聚諸侯聯軍伐我，彼時敵軍數倍於我，戰之必敗，守而不能，退亦不得，眾卿又待如何？”
聞得此言，衛公姬朔不由得嚇一激靈，旋即平復心情謂眾言道：“王子所言甚是，今日不爭，便是我等死期，似此生死存亡之際，我意領軍出戰，望眾緊隨寡人大纛，死戰退敵！”
此言一出，眾臣份份上言力勸，囑君緊守城池，勿要輕易出戰，穩妥行事！
聞得眾臣聒噪不停，衛公姬朔一時心煩不已，當即怒道：“寡人心意已決，再有阻我出兵者，斬！”言訖，隨即揮袖撇離眾人，獨自下城，整軍出戰。
不多時，衛軍開出城外，離城三里紮下陣角，衛公姬朔行至陣前喊話道：“無知齊賊，膽敢犯我疆界，其若識趣，儘早退去，免受敗軍之辱！”
聞得敵陣聲起，齊公姜小白亦行於陣前，答話道：“衛逆姬朔，擁立叛臣姬綏，禍亂天下，我奉天子詔書討伐，誓掃叛逆，還不速速開城獻降！”
聞其如是說，衛公姬朔心知此戰不可免，遂令三軍擺開陣勢，隨言道：“那便問劍下雌雄！”
齊公姜小白展顏漏笑，轉身入陣不予回話，司馬王子成父會意行出，高舉令旗用力揮下，齊軍三百戰車隆隆行於陣前，緊隨之號角聲起，戰鼓響徹山谷，齊軍三百戰車則如失控猛獸衝向衛軍。
見之此景，衛公姬朔急而掣劍在手，命道：“戰車出擊！”
君命下達，衛軍陣中亦響起震天號鼓聲，三百餘乘戰車受此激勵，奮而奔向齊軍。
轉眼間，兩軍兵刃相接，然戰不過數合，齊軍戰車份份避戰，引導衛軍戰車繞場奔走。
約過半個十辰，司馬王子成父見得時機成熟，隨即下令鳴金退兵，齊軍戰車紛紛脫離戰鬥，尋隙遁走。