正史上記載，赤壁大戰後。曹操狼狽地逃回了北方，之前降曹的荊州成了無主之地。
於是，劉備抓住這千載難逢的機會，開始向江南發展勢力。
於是，劉備開始派兵進攻武陵，長沙，桂陽，零陵四郡。
之前講過，桂陽和零陵已經被劉備得到了，長沙也盡在掌握。
那武陵是怎麼取得呢？
《演義》上說，劉備自從取了桂陽。桂陽太守趙範被趙雲命人綁著。
劉備和諸葛亮來到桂陽以後。
最後，劉備放了趙範，讓他繼續做桂陽太守，同時重賞了趙雲。
這時，張飛嫉妒地說：“又不是隻有子龍能打仗，我也可以只率領三千人就取下武陵郡。”諸葛亮這時笑著說：“之前子龍可是立下了軍令狀的，你要去可以，但也要立下軍令狀。”
於是，張飛立下了軍令狀。來到了武陵。武陵太守金旋領兵迎戰，被張飛一聲大吼，嚇得急忙退往城裡。金旋部將鞏志本就想投降，便在城上一箭射死了金旋，開城投降。就這樣，張飛不費一兵一卒就攻下了武陵郡。
劉備接連得了兩郡。寫信給關羽報喜。關羽則回信說：“我聽說長沙尚未取得，如果哥哥不嫌棄，我就請命去攻打長沙。”劉備見信大喜，令張飛接替關羽去守荊州，並召關羽回來商議取長沙之事。
諸葛亮說：“長沙太守韓玄手下有一位名為黃忠的老將，武藝高強，射箭百發百中，雲長鬚多帶兵卒前往。”關羽不聽，只帶了五百名校刀手就動身了。諸葛亮怕關羽有閃失，於是讓劉備領兵前往長沙接應。
長沙太守韓玄聽說關羽來襲，忙召老將黃忠商議對策。黃忠說：“主公請放心，就憑著我這把刀，這張弓。。。。”話還沒說完，突然闖入一將，道：“無須老將軍親自出馬，我就能活捉關羽。”
韓玄一看，原來是副將楊齡。韓玄大喜。隨即命楊齡引兵一千，出城迎戰。楊齡挺槍出馬，來到陣前大罵，關羽大怒，飛刀縱馬，不到三個回合，便將楊齡斬於馬下。韓玄聞訊大驚，急忙派黃忠出馬。
關羽見一老將提刀出馬，估計是黃忠，便令校刀手一字排開，自己橫刀立馬問道：“請問將軍是否就是黃忠？”黃忠答道：“既然知道是我，還敢來攻城！”關羽說：“我是特地來取你首級的。”說罷，兩人打在了一處。
關羽與黃忠大戰一百多回合，不分勝負韓玄擔心黃忠有失，鳴金收兵。關羽也令士兵在離城十里處下寨。關羽暗自思量：老將黃忠，果然名不虛傳，與我戰了一百回合，居然毫無破綻，明天我得用施刀計來贏他。
第二天，關羽又來挑戰，韓玄仍派黃忠出馬。兩人又戰了五十個回合，關羽拔馬便走，黃忠隨後趕來。關羽正想回刀砍去，卻聽身後“撲通”一聲，黃忠馬失前蹄，倒在了地上。關羽沒有趁機殺他，而是讓他換馬再戰。
次日再戰，未及三十回合，黃忠詐敗，誘關羽追趕黃忠欲用箭射關羽，但念及他昨日不殺之恩，不忍殺之，只是把弓弦虛拽，連放兩次空箭。關羽急閃，卻不見箭，還以為是黃忠不會射箭，放心趕來。
將近吊橋，黃忠在橋上搭箭開弓，弦響箭到，正射在雲長盔纓根上，前面軍士齊聲喝彩。關羽吃了一驚。方知黃忠有百步穿楊之能，今日只射盔纓，是為了報昨日不殺之恩，關羽只得領兵退去。
韓玄在城上看得清清楚楚的，便認為黃忠私下通敵，於是令手下將黃忠推出去斬首。雖然很多人替黃忠求情，仍無濟於事。刀斧手正要舉刀砍下去，這時忽然跳出一員大將，殺死刀斧手，救下了黃忠。
此將正是魏延。他自襄陽來到長沙以後，因韓玄嫌其傲慢少禮，一直得不到重用。當日魏延救下黃忠，並鼓動百姓百姓一起殺掉韓玄。魏延帶著上百人殺上城頭，將韓玄斬為兩段。之後，出城投降了關羽。
劉備聞聽喜訊後，同諸葛亮一起來到長沙城。關羽彙報了黃忠之事，但黃忠卻稱病不肯出來相見。於是，劉備親自上門再三邀請，黃忠這才同意投降，只是求劉備同意把韓玄的屍首埋葬於長沙的東面，劉備當即應允。
關羽引魏延過來拜見，諸葛亮卻說：“魏延殺主獻城，不忠不義。且腦後長有反骨，日後必會謀反。”說完，便要斬魏延。在劉備的勸阻下，魏延才免於一死。劉備讓劉表之侄劉磐掌管長沙郡，自己班師回了荊州。
自此，劉備終於佔領了長沙，並收留了兩位在後來三國曆史中充當重要角色的兩位大將，黃忠和魏延。
黃忠是個什麼樣的人呢？
黃忠字漢升，原來是劉表的部下中郎將。後來劉表的侄子劉磐，駐軍長沙攸縣。
在建安四年（199年），劉磐與孫策交戰於艾縣，黃忠並且隨從劉磐。
建安十三年（208年），曹操揮師南下，劉表病死。曹操降下荊州後，以黃忠代理俾將軍，仍然在長沙郡仕官，後歸長沙太守韓玄統屬。