點亮檯燈。
雖然距離重生已經過去了幾個月的時間，他也逐漸習慣了這個沒有移動網際網路的時代，但真的看到一封貼著郵票的信件還是會讓他覺得有一種奇怪的感覺。
寄件人那一欄填著“中科院計算技術研究所徐洋”。
鋼筆字寫的非常漂亮。
“怪不得……”
常浩南一邊拆信一邊自言自語道。
知道他在601所工作，但沒有辦法電話聯絡以至於需要寄信的，似乎就只有對方這一個人了。
摺疊起來的信紙有將近20頁，這個厚度讓他皺了皺眉頭。
“算了，拆都拆了，看看她寫了點什麼再休息吧……”
因為展開信件的動作太快，他甚至沒來得及回憶剛剛那一瞬間自己的腦海中是否閃過了什麼狗血的劇情，就看到了第一頁最上面的標題。
《一種基於差分進化演算法改進的擴充套件卡爾曼濾波演算法研究》
摘要：擴充套件卡爾曼濾波已被廣泛地應用到工程實際等各領域，但是此演算法因假設過程噪聲固定而帶來誤差，精度不高。研究了一種改進的EKF演算法，主要透過假設過程噪聲由濾波結果和觀測結果得到，再用差分進化演算法對所得到的過程噪聲方差進行最最佳化選擇來提高濾波精度……
結果表明，改進的擴充套件卡爾曼濾波演算法減小了狀態估計偏差，獲得了比較理想的濾波效果……
“嘶——”
“我有點後悔拆開這封信了……”
常浩南揉了揉有些發脹的太陽穴，把信紙放在桌上，起身離開臥室。
他準備去泡一杯濃茶。
今天晚上的休息恐怕又要泡湯了。
……
幾小時後。
常浩南看著已經被自己用紅藍鉛筆做滿標記的信紙，以及旁邊寫的滿滿當當的筆記本，喝掉了保溫杯中最後一口苦得發澀的茶水。
只能說徐洋不愧是UCB歸國的博士，又親自參與了差分進化演算法的開發過程。
就對方表現出來的這個能力水平，說她有個跟自己同款的系統似乎也不是特別誇張。
舉一反三的能力相當強悍。
這封信的內容說起來並不算複雜：
徐洋在看過常浩南對差分進化演算法的改進之後，提出了一個新的思路，想要就這個思路跟後者探討一下可行性以及應用前景。
簡單來說，濾波是將訊號中特定波段頻率濾除的操作，是抑制和防止干擾的一項重要措施，對於一切需要發射電磁訊號的行為而言，幾乎都是一個必不可少的過程。
實際上，高中數學學過的最小二乘法就是一種經典的濾波方法，但是由於只考慮了測量和狀態之間的關係，這種方法的穩定性不好。
後來，針對噪聲服從高斯分佈的線性系統誕生了卡爾曼濾波法，由於其高效性和準確性，很快成為了工程中應用最廣泛的濾波方法之一。
但因為最開始的卡爾曼濾波法只適用於線性系統，因此後來又有很多人在此基礎上進行了一定擴充套件，以使這種廣受好評的濾波演算法也可以用於非線性系統中。
其中最典型的一種便是擴充套件卡爾曼濾波演算法（EKF），也就是先用泰勒級數將系統方程展開，忽略二階以及二階以上的高階項，此時非線性系統已接近線性形式，再利用標準卡爾曼濾波演算法對系統的狀態進行估計。
顯然，EKF演算法的計算量並不大，實現起來也並不困難，但EKF對強非線性系統容易產生嚴重的震盪，甚至是發散。
到了90年代中期這會，工程界已經基本看到了EKF演算法的極限，開始琢磨對EKF演算法進行改進，或者創造一種新的卡爾曼濾波演算法出來。