楚人姓羋姓，姓氏出自帝顓頊（高陽氏）。
顓頊是黃帝的孫子、昌意的兒子。顓頊有一個孫子叫重黎，重黎曾在帝嚳（高辛氏）手下擔任火正，輔佐帝嚳治理天下。重黎功勳卓著，能夠光融天下，因此被帝嚳便賜為“祝融氏”。
後來共工氏部落發動叛亂，帝嚳命重黎率師平叛。重黎戰勝了共工氏，但是沒有盡全力去清剿殘匪，覆命時卻謊稱自己已經圓滿完成討伐任務。
得到喘息機會的殘敵又從四面八方聚集起來，並趁帝嚳放鬆警惕之時反攻倒算，殺死了很多顯要人物。帝嚳一怒之下便將重黎處死了。
重黎的兄弟叫吳回，是重黎的副手。帝嚳命吳回擔任祝融氏的新首領，並任火正之官。
吳回的兒子叫陸終，陸終有六個兒子，其中最有名氣的便是三子彭祖；陸終最小的兒子叫季連，姓羋姓；他便是楚人的始祖。
夏商之時，羋姓氏族分散於華夷大地，但是千年間的歷史並沒有流傳下來。
到了商朝末世，一個叫鬻熊的人輔佐周文王並且立有大功。但是鬻熊去世較早，後代也不在身邊，因此羋姓人在武王克商之初並沒有得封賜。
周成王在位時，周人得知鬻熊的後人盤踞在丹陽一帶（今湖北秭歸附近），首領名叫熊繹。成王想要追封一些功臣的後裔，並在長江流域安插西周的勢力，於是將熊繹的氏族封在丹陽，號荊楚，爵位為子爵。
荊楚雖然得了子爵封號，但是荊人仍處於部落時期。荊楚沒有建立國家，也沒有正規軍，更不懂如何製造戰車。
華夏人視楚人為荊蠻，不過蠻的古體字偏旁從“糹”不從“蟲”，本意是語言亂如絲麻的如亂麻、纏繞不清的意思。因此“蠻”字只是描述了南人語言的特點，並不包含貶義。
熊繹雖然位列諸侯，但是地位卻很低下——周成王甚至把他當成幹零活的勤雜工。
周成王曾在岐山南面舉行過一次規模空前的大蒐禮，史稱“岐陽之蒐”。奉命參加大蒐禮的除了王室貴胄還有魯侯伯禽、齊太公的兒子齊丁公、衛康叔、唐叔虞等顯赫人物，當然也包括楚子熊繹及鮮牟君等小諸侯。大蒐禮有三項主要內容，一是檢閱軍隊、二是軍演圍獵、三是宴飲。
圍獵儀式就要開始了，天子和諸侯們已經開始登車。熊繹懷著無比激動的心情，抓住一輛戰車的把手，準備在人生中第一次登上戰車。
但是王室的司禮官一伸手就把他拽下來了。司禮官扯著又尖又細嗓子叫道：“哎！你！你上去幹什麼？你們國家又不能生產戰車！大蒐禮期間你就跟著本官吧！”熊繹只能心有不甘地、眼睜睜看著天子和諸侯們乘車大呼小叫馳騁而去。
司禮官告訴熊繹，他的職務是司儀，任務是在君主們閱兵打獵時幫著工作人員佈置宴會會場；要他根據君主地位的尊卑等級，在預設的座位上樹立標識。
熊繹強忍怒火，在那個挑剔的小官的指指點點之下進行佈置工作。立完標識後，熊繹不禁產生了一個疑問：“怎麼不見寡人的座位？寡人的座位在哪裡咧？”
禮儀官看著他不解的表情，臉上樂開了花；他幸災樂禍地告訴熊繹，會場里根本就沒有為楚人安排位置！他還說：“你的先人是火正，所以天子感念祝融氏的功勞，特命你繼續先人的職責。”
當週成王和列侯們滿載而歸、興高采烈地談論捕獵趣事時，熊繹和其他司儀就立在會場口迎接，引導權貴們坐在正確的位置上；宴會開始時他就退出來。官吏們在會場外燃起兩座火塔，熊繹的職責就是和鮮牟君（鮮牟又稱為根牟，是東夷小國）一同看守火塔，美其名曰“守燎”。
會場是由大幕圍起來的；帷幕裡面傳來絲竹鐘磬演奏的美妙樂曲，傳來合唱隊的歌聲和貴族們的歡笑聲；熊繹卻只能在早春瑟瑟的夜風中與鮮牟君相對而坐，大眼瞪著小眼。
鮮牟君神情麻木，灘泥塑似的跪坐著，偶爾吸一下流到鬍子上的鼻涕。熊繹已經看不出對面這個人還有什麼追求了，但是熊繹的心裡卻充滿了屈辱和憤怒，他發誓要把楚國建成一個強大的國家，他要使楚國稱雄華夏大地，使子孫後代不再遭受周人的侮辱和歧視。
但是這次諸侯大會也使熊繹開足了眼界；他參觀了雄偉繁華的都市，見到了高貴莊嚴的天子諸侯，參與了隆重嚴肅的祭祀儀式，也望見了威武雄壯的華夏軍隊。最難得的是，他有幸拜會了名滿天下的周公。
熊繹首先跟周公客套了一番，然後說道：“寡人雖然被封為子爵，但是荊人只統治幾個大的部落，現在還沒有建立國家，寡人有愧於天子的冊封，深以為恥。而荊人處於荒蠻之地，教化未開，如果得不到天朝的幫助，恐怕幾百年也無法建立邦國，所以肯請夫子能夠施以援手，幫助荊人早日建國，以不辱天子使命。”
周公完全沒有成王和諸侯們的傲慢之相，非常之平易近人。他問了對方几個問題，然後說道：“對王室忠心不貳，恭敬地祭祀鬼神，謹慎地使用軍隊；如果荊人願意遵從周禮並做到以上三點，我想天子也願意幫助你們建立城邦。”
楚國偏居荊山腳下，南依長江；站在高地上放眼望去，目之所及之處盡是延綿的群山、奔騰的大江、無盡的荒原和荒原上散佈的湖沼。古楚大地沒有北方那麼嚴酷的氣候和太多的豺狼虎豹，卻遍佈著毒蟲和寄生蟲；沒有強大的遊牧部落，卻聚居著食人生番。
在周公的提議下，王室向荊楚派出了各行各業的工匠，以幫助他們建造城市、發展國家經濟。
熊繹強楚的決心是堅定的，行動是果斷的。在周人的幫助下，他和大臣們制定了國家發展規劃，發動整個部族的力量全力實施立國偉業。人們經常看到他像普通勞動者一樣，穿著粗布短衣，腳蹬草鞋，加入到夯土築城、開墾荒地、修建道路的工作中。
在這期間，西周王室裡有人妄圖消滅周公的政治勢力。壞人們慫恿成王對“周公攝政稱王”的那段“黑歷史”進行清算，並把一次險些要了成王性命的疾病說成是周公精心策劃的結果。
周公百口莫辯，只好選擇了流亡。但是周公認為，無論自己逃到哪個國家，都將給會對方帶來亡國之災；只有楚國與華夏道路不通，而且君主與自己關係親密，是理想的流亡地。結果他就逃到楚國去了。
熊繹大喜過望，他用最高規格的禮儀歡迎周公的到來。之後，周公的朋友們也都陸續追隨他而來。熊繹便盡國家之所能為流亡者提供最優厚的待遇。
拜見周公成為熊繹每日必修的功課，熊繹又組織國家的重要人物和青年才俊，把他們分成幾組，向流亡者們討教各類文化知識，抄寫他們帶來的典籍。
吸取並實踐華夏文陰是楚國快速強大的根本原因。經過幾代君主和國人的不懈努力，楚國兼併了周邊的諸多部落，終於發展成為長江地區的頭號強國。