“左右羽林軍”可以說是“北衙禁軍”之首，它的產生比較複雜。它可以說是唐朝第一支真正意義上的“北衙禁軍”，它的獨立建制，標誌著北衙禁軍獨立並壯大的過程的開始。
“北衙禁軍”指的是屯駐於宮城以北，以保衛皇帝和皇家為主要職責的皇帝私兵；與國家軍隊“南衙府兵”相對。
北衙禁軍是伴隨著軍隊國家化的完成而出現的，是皇帝私人需求凸顯的產物。真正意義上的北衙禁軍形成於貞觀十二年，以招募制和私屬化為基本特色，這兩個特點決定了前期北衙禁軍發展的整體思路。
宗時，於玄武門置“左右屯營”，成份混雜，統屬複雜；唐高宗龍朔二年，改“北門玄武門左右屯營”為“左右羽林軍”；垂拱元年五月十七日羽林軍正式獨立建制，取消了以往以南衙諸衛將軍檢校羽林軍的制度，羽林軍正式升格為行政系統上獨立的北衙禁軍，定額兵士六千人。
兩朝羽林軍的建立和官署的完善使北衙禁軍在建制上脫離南衙十二衛，這種走向與同時期“關中本位政策”的瓦解以及皇權的強化緊密相連。
這一時期，北衙禁軍開始大規模消解府兵的職任和人員，在中央宿衛方面承擔了主要角色。
再往後，北衙禁軍成分越來越複雜，除了“北衙六軍”，還有“神威”、“英武”、“射生”和著名的“神策軍”。
值得一提的是，“左右羽林軍”在天時期，曾被改稱“左右羽林衛”。
實行“衛所制”軍籍世襲，衛所兵有定籍，兵農合一，屯守兼備。
衛所極其龐大複雜，分為直屬皇帝的“親軍京衛”和“五軍都督府”下轄的衛所。
皇帝親軍上直“二十六衛”中，有“羽林左衛”、“羽林右衛”和“羽林前衛”。
這時的“羽林”，只是一種名號了，只是為諸多皇帝親軍中的一支所安的好聽的名號而已，並無特別之處。
大將軍各一人，正三品；將軍各三人，從三品。掌統北衙禁兵，督攝左右廂飛騎儀仗。
大朝會，則周衛階陛。巡幸，則夾馳道為內仗。凡飛騎番上者，配其職。
有敕上南衙者，大將軍承墨敕，白移於金吾，引駕仗官與監門奏覆，降墨敕，然後乃得入。
長史各一人，從六品上；錄事參軍事各一人，正八品上；倉曹參軍事各一人，兼總騎曹事；兵曹參軍事各一人；胄曹參軍事各一人。
自倉曹參軍以下，皆正八品下。司階各二人，正六品上；中候各三人，正七品下；司戈各五人，正八品上；執戟各五人，正九品下；長上各十人。
左右翊衛中郎將府中郎將一人，正四品下；左右中郎一人，左右郎將一人，皆正五品上；兵曹參軍事一人，正九品上；校尉五人，旅帥十人，隊正二十人，副隊正二十人。
有錄事一人，史二人，亭長二人，掌固四人。
倉曹、兵曹各府二人、史四人；胄曹，府、史各二人。左右翊中郎將府，錄事一人，府一人，史二人；倉曹、兵曹各府二人，史四人；胄曹，府、史各二人。
羽林衛，有十七禁律、五十四斬！
其一：聞鼓不進，聞金不止，旗舉不起，旗按不伏，此謂悖軍，犯者斬之。
其二：呼名不應，點時不到，違期不至，動改師律，此謂慢軍，犯者斬之。
其三：夜傳刁斗，怠而不報，更籌違慢，聲號不明，此謂懈軍，犯者斬之。
其四：多出怨言，怒其主將，不聽約束，更教難制，此謂構軍，犯者斬之。
其五：揚聲笑語，蔑視禁約，馳突軍門，此謂輕軍，犯者斬之。
其六：所用兵器，弓弩絕弦，箭無羽鏃，劍戟不利，旗幟凋弊，此謂欺軍，犯者斬之。
其七：謠言詭語，捏造鬼神，假託夢寐，大肆邪說，蠱惑軍士，此謂淫軍，犯者斬之。
其八：好舌利齒，妄為是非，調撥軍士，令其不和，此謂謗軍，犯者斬之。
其九：所到之地，凌虐其民，如有逼**女，此謂奸軍，犯者斬之。
其十：竊人財物，以為己利，奪人首級，以為己功，此謂盜軍，犯者斬之。
其十一：軍民聚眾議事，私進帳下，探聽軍機，此謂探軍，犯者斬之。
其十二：或聞所謀，及聞號令，漏洩於外，使敵人知之，此謂背軍，犯者斬之。
其十三：呼叫之際，結舌不應，低眉俯首，面有難色，此謂狠軍，犯者斬之。
其十四：出越行伍，攙前越後，言語喧譁，不遵禁訓，此謂亂軍，犯者斬之。
其十五：託傷作病，以避征伐，捏傷假死，因而逃避，此謂詐軍，犯者斬之。
其十六：主掌錢糧，給賞之時阿私所親，使士卒結怨，此謂弊軍，犯者斬之。
其十七：觀寇不審，探賊不詳，到不言到，多則言少，少則言多，此謂誤軍，犯者斬之。
縱觀羽林軍的歷史，可見其的確很厲害！