魯桓公與齊釐公這是戰場上翁婿相見，必須首先講個禮節。
魯桓公坐在黃蓋車裡，讓讓御僕向前列於三君之最前，向對面喊話。魯桓公說：“紀國與魯國是世代姻緣，知道得罪於齊國。寡人來此並非與齊國交惡，而是特意為紀國請赦。希望齊、紀兩國勿動干戈、重修於好。”
魯桓公給予表白子並非是惹齊釐公不滿的，而是來調停齊紀之間矛盾的。
齊釐公讓前面的軍士閃開一條路，讓出齊釐公的黃蓋車。
實際上齊釐公見到魯桓公趕來援紀就怒從心頭起，他大聲吼道：“我齊國先祖哀公為紀侯所陷害，死於烹刑；這事你知道嗎？到現在此事已過八世未報此仇。君助其親，我報其仇，今日之事，只有刀戟相見，別無好談。”
“如果君只想一戰了結，那寡人只能支援紀國保衛家國社稷了。望君別怪小婿無禮了。”
魯桓公見勸說再三無濟於事，即命公子姬溺出戰。
齊釐公派出公子姜彭生接住廝殺。
兩個戰車奮力向前，兩車戰將長刀大戟相見。
姜彭生有萬夫不當之勇，魯將姬溺如何敵得過？幾個回合下來姬溺便顯得力氣不佳。魯國副將秦子、樑子二將，併力向前，三乘戰車卻難敵姜彭生一乘戰車。連戰數個回和未能取勝。衛、燕二主將見魯軍三打一，不公平，二將也前來助戰。於是兩陣之前，幾乘戰車混戰一團。
四國國君都在看著齊、魯陣前的交戰。鄭厲公在一旁觀戰，不僅計上心來，他不派戰將前去陣前交戰，卻在暗地裡用兵合攻。鄭厲公不像魯桓公那樣明打明鬥。就在兩陣之前魯將與齊將刀槍相見的時候。鄭厲公派出原繁和檀（tán）伯二將，隱蔽從左右迂迴直攻齊襄公老營。
紀武侯見齊、魯公開始決戰，自己的軍隊不可袖手旁觀。於是派其大將前來助戰。一時間兩陣之前殺做一團。
齊釐公正在觀陣，忽然來報，鄭軍已經迂迴後方。齊軍立刻亂了陣腳。
這時對方三軍見齊軍力不能持，便擂鼓鳴金，齊頭並進，殺向齊軍陣營。齊軍四面受敵，而且形成合圍之勢而一起攻擊。只見敵軍四面殺將出來，齊釐公方感覺應接不暇。
魯桓公一方三國，見齊軍陣營紊亂，不失時機地出兵。一時間殺聲四起，紀國、魯國、鄭國三國大軍包剿而來，六國車兵，混做一處廝殺。不再有明晰的兩大陣營了。
衛無大將率領，敵軍陣前即亂作一團，衛師首先潰敗。燕國將領雖說也算經歷過與戎狄作戰，卻沒有見過這種多國大戰，甚至沒見過這等場面。只見各方戰車橫衝直撞、刀槍林立，血肉橫飛。燕將又見衛軍已經亂了陣腳在紛紛後撤，自知自己的兵車步卒難敵三國大軍衝殺，所不敢陷入其中決戰，忙指揮後撤佯裝兵敗遠離戰區。
此刻齊釐公已經是孤軍作戰，被三國大軍殺得屍橫遍野，血流成河。公子彭生身中多箭，彭生手扶傷口不敢戀戰，急急回轅，尋找齊釐公。
齊釐公在三面受敵，仍鎮靜自若指揮齊軍撤退。紀軍、魯軍、鄭軍三大主力奮力殺來，眾齊軍保護著齊釐公的黃蓋車後撤，三軍緊追不放。三國弓弩手跟蹤齊軍中黃蓋車，自知是齊釐公的戰車，雖然人夠不上，但眾多弓弩高手紛紛瞄準黃蓋車並向齊釐公射來。雖然沒能射中車中的齊釐公本人，黃蓋車的輪輻卻連中多箭，一時難以拔出，將黃蓋車制誤住。御僕駕車，調動四匹烈馬雖然賣力氣拉車，車輪卻難轉動，幾匹馬吃力地拉車只是拖著制動般的車輪，艱難前行。幾個軍士乾脆上前幫助推車，一時間形勢危急，齊釐公也有些慌了手腳。
眼看三面大軍即將形成合圍。鄭、紀兩軍一旦形成鐵臂合圍，齊釐公將在劫難逃了。
就在這千鈞一髮之際。只見一隊人馬殺將出來，這正是公子姜糾的隊伍，為首的卻是召忽、管仲二將。在管仲令下，先是箭矢紛飛，都瞄著圍堵齊軍撤退的紀軍和鄭軍。這樣抑制了兩軍對齊軍的合圍。隨之二將兵分兩路迎敵殺去。姜糾趕緊駕車趕到父公的黃蓋車前，將齊釐公攙上自己的車上。在管仲、召忽、公子彭生、連稱等大將一邊搏殺三國勁敵，一邊做掩護，讓齊釐公逃出了一劫。
雖然齊僖公獲得逃生，但齊軍卻被三國大軍殺得屍橫遍野，血流成河。公子彭生、連稱等大將都身中數箭、流血不止。
就在齊軍撤退之際，南宮長萬率領的宋軍到了。未能立營便參戰。而且剛入戰場就腹背受敵，南宮長萬見勢不妙，齊軍撤退，三國大軍紛紛圍向宋軍，不得不邊打邊撤，大敗而去。
魯、鄭大軍會同紀國軍隊見諸國紛紛逃竄方才打掃戰場鳴金收兵。
各國收拾殘兵，分頭回國。
齊釐公這次在紀都大敗，差點被三國大軍生擒，想來也十分後怕。好在有管仲、召忽協姜糾趕到，才使齊釐公得以擺脫困境。實則受驚不小。當世子姜諸兒趕到，正是齊軍敗北之時。齊釐公大罵世子姜諸兒率兵遲緩差點葬老子性命！讓姜諸兒十分懊悔，至此不敢離開齊釐公半步。
此一次戰役，雖然沒有滅掉紀國，卻佔領幾個紀國邊境城邑。紀國卻沒有能力反撲。也算是齊國在戰敗中也有小勝。這種小勝為後來齊國滅紀奠定了重要基礎。
齊釐公一路顛簸、驚嚇，回到臨淄，仍心有餘悸，沒有能滅紀回顧紀城的失敗仍憤憤不平，發誓說：“有我無紀，有紀無我，我齊國與紀國決不可兩存！”
紀武侯，留下魯、鄭二君逗留三天，設宴款待，對各路軍士皆重加賞犒。
想到二君來的正是時候，解決了紀國之圍，助長了紀國之氣。千恩萬謝，道不盡內心對二君的感激。
兩國大軍即將回國，紀武侯依依不捨，一直遠送到出城三十里，才灑淚相別。
由於鄭厲公與自己並肩援紀，並完成了保住紀國社稷的目的。魯莊公覺得也不枉費心計救鄭，於是心下里對鄭厲公有了好感。鄭厲公也知道與魯國搞好關係的重要性。第二年鄭厲公有約見魯桓公來鄭國的武父會見，兩國國君灑血為盟，加固了魯國與鄭國的締盟之好。
自此中原已經明確形成兩大勢力：魯國、鄭國為一派，宋國、齊國為一黨。其餘諸國皆看自己的利弊而選擇自己的取向。實際上也是看那個大國靠近自己，否則便會在頃刻之間被臨近大國吃掉。